Omniverse20

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  [Early Access Program] Omniverse Unity Connector 지원기 (feat. ChatGPT) Omniverse Unity Connector Unity Technologies 서론 Omniverse 공부하던 중 많이 드는 생각 중 하나가 이거 유니티로는 못가져오나...? 반대로 유니티에서 한거 옴니버스로 못내보내나...? 라는 생각이다. 단순하게 USD Format을 유니티도 그리고 옴니버도 지원하니까 유니티는 Pixyz를 이용하고옴니버스는 자체적으로 USD 를 지원하니까 서로 왔다갔다 할 수 있지 않을까 했다... 물론 결과는 실패. Omniverse USD가 Multiple Sub layer 형태로이루어져 있어서 그런지... 호환 자체가 되지 않는다. 마젠타 색의 색상으로만 출력이 됨. 그러던 중 Nvidia Omnivesre Unity Connector Early Access Program을.. Omniverse 2023. 1. 29.

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  [Nvidia Omniverse 일기장] Joint 내 맘대로 설정하기 Joint Nvidia Omniverse 서론 이 글은 100% 일기 및 장난 글임... 다른 방법 찾고 있다. 이전에 올렸던 영상이지만 한번 더 올리면... 요 라인 어떻게 해결하지... 머리아프네... 조인트 설정으로 해결하려다가 해결 못하고 Tendon을 써볼까 하다가 어지러워서 일단 임시적 해결방안을 해보려고 함. 뭐 되기만 하면 되는거 아님!? 하고 블로그 주인장은...돌이킬 수 없는 길을 건넌다... 실험 설정 크레인과 똑같은 상황을 만들어보자. 우선 캐드 파일이 2개로 나누어있는 상태에서 Local Axis Prismatic이 안됨. 자 여기서... 그럼 일단 선 두개를 만들어볼까? 대충 요로코롬 만들어보았음.겹쳐있는게 아주 마음에 든다. 자 그럼 여기서 Gripper를 만들어보자 Gripp.. Omniverse 2023. 1. 17.

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  [Nvidia Omniverse] Articulation Joint 정리하기 Articulation Joint Nvidia Omniverse 서론 개인 프로젝트를 하다가... 문제가 발생했다. Prismatic Joint로 내용을 진행하였는데. 예상된 문제가 발생하였다. 사실 뭐... 당연한 문제였는데 Prismatic의 경로를 어떻게 설정할까...와 같은 내용이었다. 여기서 확인한 내용은 Joint는 Global이 아닌 Local Axis를 기준으로 움직인다. 따라서 각도가 달라졌을 때, 대각선으로 올라가는 것을 확인함. 유니티와 달리 Isaac Sim 안에서는 Hiearchy 하위로 넣는 방법으로 조인트를 사용하지는 않는다. 이 방법이 Tree 자체가 깔끔해지긴하는데... 나는 시작이 유니티여서 그런지 뭔가 더 어색했다. 물론 Omniverse에서 사용하는 방법이 다중 조인트.. Omniverse 2023. 1. 15.

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  [Nvidia Omniverse Isaac Sim] CAD Importer 100% 활용하기 CAD Importer Nvidia Omniverse 서론 Nvidia Omniverse 영상보면 그런 말이 자주 나온다. "좋은 CAD 파일을 찾아서 쓰세요" 그럼 여기서 좋은 CAD 파일이란 무엇일까? 안좋은 CAD 파일도 있나? 근데 안좋은 CAD 파일을 어떻게 좋은 CAD로 바꿔요...? 등등 많은 생각이 들 수도 있다. 오늘은 이와 관련해서 정리하는 글임. 왜 이런 결론에 도달했는지는... 관련 일기 글을 보면 약 2주간의 고찰을 알 수 있다. 개인적인 바람은 이러한 부분이 자동으로 처리되어서 내 블로그 글이 쓸모없어졌으면 좋겠음. 본문 Pivot Setting 기존 모델의 문제가 무엇인지 다시 집고 넘어가지는 않겠다. 우선 Joint 걸리는 점을 다 잡아줘야함. 이거는 사실 유니티도 똑같다. .. Omniverse 2023. 1. 14.

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  [Nvidia Omniverse] CAD Sublayers의 개념 Omniverse Nvidia 서론 글은 썼지만... 공개를 못하고 있다. 프로젝트나 공부를 하면서 애매하게 올리는 걸 매우 싫어하는데 요즘 공부 일기라는 핑계로 최근에 올린 글들이 싹다 엉망이다. 내 블로그가 마음에 안들어지기 시작함... 가장 큰 문제는 아직도 CAD Scale 그리고 Hiearachy에 대해 정리가 안되었다는 점인데 너무 답답해서 Nvidia Evangelist한테 물어봤음. 유튜브 라이브로도 물어보고 Linkedin으로도 물어보고 현재 Discord까지 와있는 상태 그러던 중 내가 Layer 수정이 너무 어렵다. 혹시 Hiearachy 창에 Layer를 Merge 할 수 있는 기능이 있냐고 물어봤을 때 "How To Use CAD Component Sublayers in NVIDI.. Omniverse 2023. 1. 7.

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  [Nvidia Omniverse Isaac Sim] Simulation 문제 정리 Isaac Sim Nvidia 어우... 1월1일 부터 쓰던 글이 있는데... 오류가 너무 많아서 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 처음부터 해야할 것 같다... 우선 유니티랑 Articulation Body에 대한 개념이 다르고 Mass 잡는게 Collider shape에 재질을 고려하여 automatic 연산을 하기 때문에 머리가 깨질 것 같음... 연말부터 이것만 했는데 어떻게 파면 팔수록 오류만 더 나온다. 개인 공부하다가 생긴 문제 정리하는 글임 CAD Scale 문제 정말 계속 Scale 문제가 발생한다. 이전 글에서 STEP로 받아오자~ 했는데 그 이유가 1년전 웨비나에서 OBJ가 가장 좋다고 했지만 파트명이 다 깨짐. 근데 Articulation Body는 파트간 Joint 설정을 해줘야 함. ? => 하나.. Omniverse/Isaac Sim 2023. 1. 6.

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  [Nvidia Omniverse] Isaac SIm Articulation Body 개념 및 데모 Isaac Sim Nvidia Omniverse 서론 기존 유니티로 진행한 프로젝트에서 Articulation Body를 활용하여 AMR, Quadruped 등 유니티 환경에 관절 오브젝트를 구현해보았다. Quadruped는 회사에서 잠깐 보았던 내용이여서 별도의 글은 작성하지 않았는데 잘 작동하는 것을 확인하였음. Nvidia Omniverse에서는 이러한 부분이 어떻게 사용이 되는지 알고 싶었고 찾아보니까 관련된 튜토리얼 영상이 있어서 해당 영상 시청 및 크렌인 구동을 진행해보았다. 참고로 설정은 쉽지만 실제 물체와 최대한 비슷하게 움직이게 하기 위해서는 유체, 고체, CAD의 Tree (유니티에서는 Hierarchy, 옴니버스는 Layer?) 의 개념, 진동학 등 많은 개념이 필요하다. 이 부분은 .. Omniverse/Isaac Sim 2023. 1. 1.

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  [Omniverse CAD Importer] Fusion 360 <=> Isaac Sim 설정 Fusion 360 Isaac Sim Autodesk Nvidia 서론 최근 이 캐드에 관해서 글을 많이 작성하였는데 결과적으로 내가 택한 최종 선택법을 소개하고자 한다. 해당 방법 선정한 기준은 다음과 같다. 각 설계의 Part 명을 가져올 것 (필수) Orient, Transform value를 각 0으로 잡을 때 실측과 동일할 것 (필수) Vertex가 낮을 것 (우대) Joint 설정을 가져올 것 URDF Format 제외 모두 불가능 Obj는 Vertex의 수가 낮았지만 Part 명을 가져오지 못했고 Step은 Obj에 비해 Vertex의 수가 33~50% 많았지만 Part 명을 가져올 수 있었다. 여기에서 생각난 부분이 Vertex는 추후에 Optimize가 가능할 것 같으니 우선 Part 명.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 12. 31.

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  [Omniverse Create/Isaac Sim] CAD 단위 확인하기 Isaac Sim, Create Nvidia Omniverse 서론 Nvidia Omniverse 제품군은 우선 Ubuntu를 지원하고 그 다음에 Windows를 배포한다. OS가 문제인건지 아니면 버전이 문제인건지 결과적으로 기존에 작성한 CAD 스케일 확인하기 (obj) 글이 잘못 작성되었다는 것을 알게되었음. [Omniverse Isaac Sim] CAD Scale 확인하기 (Obj) Isaac Sim Nvidia Omniverse 2022.12.29 추가) 주의 : 2022.1버전 오류임. 해당 내용은 전반적으로 잘못되었음. 이에 글을 새로 작성함. 서론 Create 설치하는 시간에 심심해서 정리해보는 글. 이전에 옴니버스 pnltoen.tistory.com Scale 확인을 하기 위해 아래의 방.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 12. 30.

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  [Omniverse Isaac Sim] CAD Scale 확인하기 (Obj) Isaac Sim Nvidia Omniverse 2022.12.29 추가) 주의 : 2022.1버전 오류임. 해당 내용은 전반적으로 잘못되었음. 이에 글을 새로 작성함. 서론 Create 설치하는 시간에 심심해서 정리해보는 글. 이전에 옴니버스 웨비나에서 개발자가 이야기 하길 CAD Generic Format 중 OBJ가 가장 호환성이 좋다고 했다. 물론 그 동안 버전이 많이 바뀌었지만 믿고 OBJ로 확인해보도록 하자. 유니티, 언리얼, 옴니버스와 같은 RT3D는 기본적으로 안에 Primitive 모델을 지원한다. 예전에는 이거 왜 넣어놨지? 간단한 테스트용인가 했는데... 내가 이걸 CAD 테스트로 사용할줄은 몰랐지... 자료 조사 우선 기본 단위를 조사한다. 공식 문서 참고하니 기존에는 centime.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 12. 28.

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  Omniverse Code란 무엇인가? Omniverse Coe Nvidia 대학생 때 관심있게 보고 프로젝트를 진행했던 Omniverse이다. 개인적으로 유니티와 옴니버스는 서로 지향점이 달라서 (너무 길어서 설명하지 않겠음) 지금 당장은 유니티가 실제 디지털 트윈에 더 적합하다고 생각을 했지만... 최신 기술을 선도하는 엔비디아에서 가끔 발표하는걸 보면 "와우 이걸?" 할 때가 있다. 최신 기술 탐사 겸 너무 오랜만에 켜보니까 달라진 내용도 너무 많아서 한번씩 찾아보았다. 라떼는... 라떼는 Omniverse Create, Omniverse View, Omniverse Isaac Sim 이렇게만 있어서 이해가 쉬웠다. 그 당시 이해로는 View는 말그대로 Viewer이고 Create는 CAD를 받아서 USD로 변환, Sun study 등등.. Omniverse 2022. 12. 26.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현 URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진행하였다. ​ 공모전에 참가하기 위한 차량의 경우 모델링을 수정할 필요가 있었고 해당 개념을 잘모르는 상황에서 복잡한 Mobile Robot을 Importing 하는 것은 문제가 있었다. 따라서 XS809 드론 모델을 인터넷에서 다운로드하였고 (https://grabcad.com/library/visuo-xs809-1) Fair Use 허락을 구하였다. visuo xs809 | 3D CAD Model Library | GrabCAD The CAD files an.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.