Unity/Physics & Meshes7

• Unity Articulation Body 물리 이해 (2022.2 Alpha) - 고급 보호되어 있는 글 입니다. 2022. 7. 19.

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  Unity Articulation Body 이해하기 (2022.2 Alpha) - 초급 Articulation Body Unity Technologies 포스팅 작성 목적 유니티를 시뮬레이터로 사용하기 위해서는 단순 유니티 지식 뿐만 아니라, 물리 그리고 적용하고자 하는 분야의 도메인 지식이 필수입니다. 하지만 이 두 분야를 모두 알고 있기는 어렵기 때문에 유니티 공식 문서에 있는 내용을 이해하기 매우 어렵습니다. 특히 Articulation Body의 필수적인 몇몇 값 (Target, Target Velocity 그리고 Joint)가 뜻하는 내용이 매우 불분명하였습니다. 따라서 다음의 부분을 모두 정리해서, Articulation Body가 쉽게 사용될 수 있도록 포스팅을 진행하고자 합니다. 주의 : 본 포스팅에서는 물리 관련 또는 코딩은 다루고 있지 않습니다. 추 후 포스팅을 참고해주시.. Unity/Physics & Meshes 2022. 7. 17.

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  유니티 역동역학 (Unity Inverse Dynamics) 데모 뜯어보기 Inverse Dynamics Unity Technologies 역동역학? 역기구학? 역동역학에 앞서 간단하게 역기구학을 설명하면 로봇공학에서 말단의 위치 및 방향이 주어졌을 때 이 상태를 만족하는 해를 구하는 것을 뜻합니다. 경우에 따라서 역기구학의 해는 존재하지 않을 수 있거나, 또는 여러 해가 존재할 수 있습니다. 마찬가지로 역동역학은 특정 동력이 주어졌을 때 이 상태를 만족하는 해를 구하는 것입니다. 기존 작성한 포스팅에서 Unity 2022 버전에서 역동역학의 기능이 개선 및 추가 되었습니다. 이번에는 해당 기능을 소개하는 데모를 뜯어보도록하겠습니다. [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 Un.. Unity/Physics & Meshes 2022. 7. 16.

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  유니티 Articulation Body Joint와 회전축 그리고 질량중심 (Center Of Mass) 설정이 중요한 이유 Articulation Body와 질량중심 STEP, OBJ, FBX, SAT 본 포스팅은 Unity Articulation Body 또는 여러 Joint (Hinge 등등)에서 회전 기준점을 CAD에서 쉽게 지정하기 위해 작성하였습니다. 가장 일반적인 질량중심을 원점으로 만드는 것을 기준으로 포스팅 하였으니, 만약 회전 축이 질량 중심과 다를 경우 해당 축을 기점으로 원점 (Origin)을 잡아주시면 됩니다. 질량중심 (Center Of Mass)를 맞춰야 하는 이유 CAD로 모델링을 하고 유니티로 넘길 때, 각 파트의 원점을 질량중심 또는 회전 축에 맞추는 것은 매우 중요합니다. 유니티에서 MoveTowards를 제외하고 Addforce 그리고 AddTorque (Relative 포함)을 할 경우, .. Unity/Physics & Meshes 2022. 7. 9.

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  [Unity Meshes] 유니티 메쉬 재설정 (VHACD Mesh Decomposer) Unity VHACD 참고 문헌 : Unity-Technologies/VHACD Github 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ​ ☆★Special thanks to Laurie & Amanda★☆ 배경 지난 포스팅 [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼에서 Unity(Legacy) Convex와 VHACD 방식의 차이를 보았습니다. 이어서 Unity Robotics Packages의 URDF-Importer에서 VHACD 방식을 내장 지원하지만 일반 모델, 에셋, step, obj와 같은 모델에서도 이를 사용할 수 있는지 확인해보았습니다. 기존.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 Unity Physics 2022.05 Unity Korea Live 진행 내용 ​ 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ​ 변경점 #1 Physics Debugger - Info (Rigidbody / Info => Physcis Debug) 기존 Rigid Body/Info에 들어가면 다음과 같은 Ojbect의 Properites를 확인할 수 있었다. 하지만 접근성 자체도 쉽지 않을 뿐더러, 가장 중요하게 Info을 여는 순간 에디터 성능이 크게 저하되는 이슈가 있었고, 2022 버전부터는이 Info가 Phy.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh) Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD - PhysX Visual Debugger Mecanum Wheel 실습 AMR에서 시뮬레이션 물리엔진을 이야기할 때 가장 많이 나오는 척도가 Mecanum Wheel입니다. 학생 때 연구실에서 3D 프린터로 Mecanum Wheel을 출력하고 데굴데굴 굴려가면서 3D Printing에서 수축의 정도 그리고 고무패킹이 없으면 어떻게 되는지 확인했었습니다. ​ 자세히 보시면 핀 길이가 조금 길어서 니퍼로 자르.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.