[Omniverse Create/Isaac Sim] CAD 단위 확인하기

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Isaac Sim, Create

Nvidia Omniverse

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서론

 

Nvidia Omniverse 제품군은 우선 Ubuntu를 지원하고 그 다음에 Windows를 배포한다. OS가 문제인건지 아니면 버전이 문제인건지 결과적으로 기존에 작성한 CAD 스케일 확인하기 (obj) 글이 잘못 작성되었다는 것을 알게되었음.

 

[Omniverse Isaac Sim] CAD Scale 확인하기 (Obj)

 

Scale 확인을 하기 위해 아래의 방법으로 Double-check를 했다. 

 

전제조건 : Create, Isaac SIm 모두 meter를 default unit으로 쓴다는 가정. 공식문서에서 나온 대로 판단하고 진행하였음.

• Translate value를 modifying하면서 진행 => 100m가 맞다고 결론
• Pivot origin을 re-set 함 아무 축이나 0.5 value로 진행 => 1m가 맞다고 나옴.

같은 프로그램에서 값이 서로 달라서 당황하였는데 스터디 같이 진행하는 분들께서 2022.1 버전 그리고 윈도우 버전이 오류가 많다고 말씀해주심. 윈도우에서 2022.2로 업그레이드를 하고자 했으나 bash 단에서 무한로딩 걸려서... 그래픽 드라이버 깨진 우분투를 다시 살렸다. 이 과정에서 ㄴㅇ님께서 많이 도와 주심... 근데 정말 창피하게도 Secure boot 설정이 켜져 있었음 ㅠ.ㅠ 각설하고 Isaac SIm 2022.2 그리고 Create 2022.3.1에서 Unit을 확인함.

 

Omniverse Default Unit

 

위에 있는 이전 글과 동일한 내용은 모두 각설하고 진행함.

 

[Edit - Preference - Stage - Default Meter Per Unit]에서 기본 단위를 설정할 수 있음. 설정이 약간 특이한데 Value=0.01=cm, Value=1=m를 unit으로 사용함. 기본적으로 Create는 Default Unit이 0.01 Isaac Sim 은 1임.

문서에는 둘다 meter를 사용한다고 되어있는데 둘이 설정 값이 다름.

 

참고로 이 설정은 값 설정 후 Ctrl+N 으로 새로 프로젝트를 열어야 진행됨.

 

이 후 아래 모든 내용은 Translate, PIvot Translate로 진행함.

 

Isaac SIm Unit

 

1x1x1 (meter)

 

Create Unit (Default Meters Per Unit = 1)

 

1x1x1 (meter)

 

Create to Isaac Sim

스케일 맞게 들어옴.  Parent 의 Rotate가 x축은 90 y축 -0, Z축 90도 설정 됨 아래 사진 참고

 

 

children은 동일 함.

 

CAD(Obj)와 비교

 

 

obj 파일을 0.001 해줬을 때 동일함.

 

OBJ -> USD로 변환

 

그냥 USD로 변환하면 맞지 않을까 생각함.

 

 

/World as Default Root Prim 으로 했는데 설정이 안맞는 것 같음...

+) Use Meter as World Unit도 설정이 안들어감

다른 것도 마찬가지 => Mesh level에서의 수정이 안되는 듯?

 

결론

 

글을 정리해서 썼다가... 실수로 날려버렸다. 따라서 아래와 같이 Omniverse Isaac SIm에서 했던 내용을 정리함.

 

Fusion 에서 뽑을 수 있는 모든 Format 테스트 진행
STEP, STL, OBJ 이 3개 이외의 포맷은 사용시 이득이 없음.

 

- STEP

장점 : 모델 파트 명을 잘 가져옴. 
단점 : Scale 0.01배 해줘야 함, Tree 구조가 복잡해서 성능에 악영향, STL, OBJ 보다 Vertex를 많이 잡음,

 

- STL

장점이자 단점 : 모든 파트를 하나의 파트로 가져옴.
장점 : 파트가 하나여서 Vertex의 개수가 가장 적음. 성능 최적화, 배경으로 사용하면 좋을 듯
단점 : 이외의 모든 것...

 

-OBJ

장점 : CAD에서 기본 단위를 m로 바꾸고 obj로 내보낼 시 아이작심과 단위가 일치함, STL 보다는 vertex가 많지만 STEP 보다는 33~50% 감소
단점 : CAD 부품의 이름을 정확하게 받아오지 못함 (파트가 중요한 경우 사용 못함)

 

+) 기본 도형 짱짱 맨

장점 : Collider 잘잡힘, Vertex를 사각형으로 잡아서 성능도 좋음.
단점 : 단순한 모형...

결론 :Onshape는 라이센스가 없어서 못해봤지만... Fusion 기준이라면 저는 preferences - unit 에서 m로 바꾸고 OBJ로 가져온다음 joint 그리고 파트 명을 아이작심에서 수정할 것 같습니다. 배경은 STL로!
Scene Optimzer 라고 아주 좋은 툴이 있는데 지금은 아니지만 나중에는 충분히 공부해볼만 한 것 같습니다.