분류 전체보기108

• 

  유니티 역동역학 (Unity Inverse Dynamics) 데모 뜯어보기 Inverse Dynamics Unity Technologies 역동역학? 역기구학? 역동역학에 앞서 간단하게 역기구학을 설명하면 로봇공학에서 말단의 위치 및 방향이 주어졌을 때 이 상태를 만족하는 해를 구하는 것을 뜻합니다. 경우에 따라서 역기구학의 해는 존재하지 않을 수 있거나, 또는 여러 해가 존재할 수 있습니다. 마찬가지로 역동역학은 특정 동력이 주어졌을 때 이 상태를 만족하는 해를 구하는 것입니다. 기존 작성한 포스팅에서 Unity 2022 버전에서 역동역학의 기능이 개선 및 추가 되었습니다. 이번에는 해당 기능을 소개하는 데모를 뜯어보도록하겠습니다. [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 Un.. Unity/Physics & Meshes 2022. 7. 16.

• 

  Unity Fusion360 Format (OBJ, FBX, STEP (Pixyz), Fusion To Unity) 정리 Unity Imported Format OBJ, FBX, STEP, (Pixyz), Fusion To Unity Unity에서 Import 할 수 있는 여러 CAD Format에 대한 정리입니다. 유니티 Docs에는 상당히 많은 파일 포맷을 Import 할 수 있다고 기재되어 있지만, 실제로는 각각의 Import Format에 따라, 차이가 발생합니다. 이를 설명하기 위해 간단한 모델을 생성해보도록 하겠습니다. 모델링 박스 하나를 만들었습니다. 지난 포스팅과 마찬가지로 COM에 원점을 지정하였습니다. (회전할 물체가 아니기 때문) 이 후, 링크 홀 2개와 바퀴 4개를 만들어 줍니다. 홀 구멍을 뚫고, 링크를 만들어 주었습니다. 3D Fusion이든 다른 CAD은 Join과 같은 기존 접해있는 파트와 합치.. Unity/Unity Robotics 2022. 7. 9.

• 

  유니티 Articulation Body Joint와 회전축 그리고 질량중심 (Center Of Mass) 설정이 중요한 이유 Articulation Body와 질량중심 STEP, OBJ, FBX, SAT 본 포스팅은 Unity Articulation Body 또는 여러 Joint (Hinge 등등)에서 회전 기준점을 CAD에서 쉽게 지정하기 위해 작성하였습니다. 가장 일반적인 질량중심을 원점으로 만드는 것을 기준으로 포스팅 하였으니, 만약 회전 축이 질량 중심과 다를 경우 해당 축을 기점으로 원점 (Origin)을 잡아주시면 됩니다. 질량중심 (Center Of Mass)를 맞춰야 하는 이유 CAD로 모델링을 하고 유니티로 넘길 때, 각 파트의 원점을 질량중심 또는 회전 축에 맞추는 것은 매우 중요합니다. 유니티에서 MoveTowards를 제외하고 Addforce 그리고 AddTorque (Relative 포함)을 할 경우, .. Unity/Physics & Meshes 2022. 7. 9.

• 

  Unity Articulation Body AMR 로봇 제어 구현 AMR Articulation Body Unity Technologies 이번 포스팅에서는 Unity에서 AMR 로봇 제어를 진행할 예정입니다. 기존 작성한 포스팅과 겹치는 부분은 별도의 설명없이 링크를 남기도록 하겠습니다. 모델링 선정 본 포스팅에서 모델링은 별도로 진행하지 않겠습니다. 따라서 GrabCAD에서 적절한 모델링 파일을 선정 후, Top-Down 형식으로 수정만 진행하겠습니다. 모델은 Track Wheel Bot 모델을 사용하였습니다. Caterpillar, 무한궤도의 경우 메쉬 설정에서 시간이 많이 소요되기 때문에 삭제하고 진행하겠습니다. Unity 모델 설정 저는 Unity내에서 CaterPillar 모델을 삭제하였고, 이 후, 가독성을 위해 하이어리키에서 모델명을 수정하였습니다. 바퀴.. Unity/Unity Robotics 2022. 7. 7.

• 

  Unity Barracuda (ONNX Inference Engine) 소개 및 설치 Barracuda Unity Technologies 2023.5 추가) [Unity Barracuda] 유니티 바라쿠다 튜토리얼 (StyleTransfer-AdaIN) [Unity Barracuda] 유니티 바라쿠다 튜토리얼 (StyleTransfer-AdaIN) Barracuda Unity Technologies 서론 많이 늦어졌지만 Unity Barracuda를 실습해보고자 합니다. 기존 사내에 하늘 같은 그 분께서 AdaIN을 사용하시는 것을 보여주셨는데 해당 내용을 토대로 내용을 진행해보겠 pnltoen.tistory.com 유니티 머신러닝 유니티에서 머신러닝은 크게 3가지로 나뉜다고 생각합니다. 1. Heuristic 기존의 알고리즘을 API 또는 에디터 상의 C#으로 구현해서 사용하는 방법 2.. Unity/Barracuda & Sentis 2022. 7. 3.

• 

  유니티 MWU 코리아 어워드 2022 개최, 얼리버드 혜택! MWU 어워드 Unity Technologies 2021년 유니티어워드로 유니티코리아 에반젤리즘 팀에 입사하였는데 벌써, 1년이 지났습니다. ㅎ.ㅎ 올해도 MWU 코리아 어워드가 진행됩니다. 많은 학생 분들이 참가하셨으면 좋겠습니다. MWU 2021과의 차이점!? 작년 MWU 2021과 이번 MWU 2022는 어떠한 차이점이 있는지 알아보도록 하겠습니다. 얼리버드 혜택 추가! 상금도 늘고 시상 폭도 확장되었지만 가장 눈에 띄는 점은 얼리버드 제출 및 혜택이 추가되었습니다. 선착순으로 제출한 100팀에 한해서 바캉스 세트 및 오피스 세트 (로지텍 후원)을 준다고 합니다! 상금 증가! 2700만원!! 유니티 기술 발전 트렌드에 맞춰서, Industry, 그리고 기존 게임 개발 유저들을 위해 Game 에서 5.. Unity/In It Together 2022. 7. 3.

• 

  카카오엔터프라이즈 JORLDY, 유니티 ML-Agents #2 Distributed Architecture Jorldy Kakao Enterprise 내용 출처#1 : https://github.com/kakaoenterprise/JORLDY 내용 출처#2 : https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents 이전 포스팅 이전 포스트에서 3D_Ball 예제를 Jorldy에 구현하였습니다. 하지만 아래와 같이 12개의 에이전트를 빌드하여 Importing할 경우, 하나의 에이전트만 학습이 종료되어도 모든 환경이 리셋되는 상황이 발생하였습니다. 훈련과정을 자세히 보시면, 아직 훈련 중인 에이전트가 있음에도 불구하고 전체 환경이 리셋됩니다. 이 경우 자연스럽게 학습에 Noise가 발생하게 됩니다. 간단하게 설명드리기 위해서 3D_Ball의 Agent 스크립트를 보도록 하겠습니다... Unity/Unity ML-Agents 2022. 7. 1.

• 

  카카오엔터프라이즈 JORLDY 유니티 ML-Agents #1 Custom Enviroment (3D Ball, DDPG) Jorldy Kakao Enterprise 내용 출처#1 : https://github.com/kakaoenterprise/JORLDY 내용 출처#2 : https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents Jorldy 장점 Unity ML-Agents를 이용하시면서.... 알고리즘 코드 작성에 어려움을 겪으실 경우 카카오엔터프라이즈의 jorldy를 사용하여 해결할 수 있습니다!!! Jorldy에 새로운 ML-Agents 환경을 추가해보도록 하겠습니다. 본 포스팅은 mlagents 예제 중 하나인 3D_Ball을 Jorldy에서도 사용할 수 있도록 셋팅하고, ddpg 알고리즘을 사용해보도록 하겠습니다. Jorldy는 기본적으로 다음 환경을 지원합니다. Release를 보니.. Unity/Unity ML-Agents 2022. 7. 1.

• 

  RL KOREA Drone Challenge 후기 RL Korea Drone Challenge 후기 대회 종료 대회가 끝난지... 2주가 지났다! 원래 대회가 종료되면 바로 후기를 작성하여, 뭐가 부족하였는지 체크하고 공부 계획을 작성할 예정이었으나... 기말고사 + 보고서 작성 + 공모전 + 미뤄왔던 방 정리 + 인턴 면접 + 개발환경 setup 등등 너무 많은 일이 있었어서 늦춰지게 되었다 ㅠ.ㅠ ​ 주의 : 일기장 형식으로 작성된 글로, 자아성찰이 주된 이야기입니다. 챌린지 참여동기 휴먼러닝 단순 수상 보다는 정말 대회에 참가하면서 개인적으로 강화학습에 대한 공부 및 문제를 풀어보고 싶었다. 트렌드 측면 트렌드가 잘 반영된 챌린지였다고 생각한다. 현재 아마존에서 드론 배송을 하고있고, 이러한 트렌드에 맞춰서 현대자동차에서 현대자동차의 드론 강화학습.. Unity/Drone Challenge 2022. 7. 1.

• 

  카카오엔터프라이즈 Jorldy로 RLKorea_Drone_Challenge (드론 챌린지) Jorldy Kakao Enterprise Jorldy 개요 카카오엔터프라이즈 AI Lab 선행기술팀에서 Jorldy 강화학습 프레임워크를 개발 후 발표하였다. 개발 소식은 RL_KOREA의 페이스북 홈페이지를 통해서 알게 되었고 기존 사용하던 Unity ML-Agents와 어떤 차이가 있는지 어떤 좋은 기능이 있는지 너무 확인하고 싶어서 소식 듣자마자 바로 다운로드 후 진행하게 되었다! ​ 여기에 들어가보면 직접 설명해주신 내용이 적혀있음으로 읽어보면 정말 좋다..! 사용방법 (0.02 버전 기준) 1. Jorldy Github에서 파일 다운로드 2. 아나콘다 설치 후 cd path (예: cd C:\Users\pnltoen\Desktop\jorldy) 3. pip install -r requireme.. Unity/Drone Challenge 2022. 7. 1.

• 

  UCI (Unity Certified Instructors) 모집 및 지원 완료!!! (~06.30) UCI Unity Certified Instructors UCI 공고 유니티 인증 강사(Unity Certified Instructors, UCI) 모집이 시작되었습니다. 기존 5월 31일까지인 기간이 6월 30일까지로 연장되었습니다. 유니티 인증 강사, UCI를 모집합니다! (~6/30) 유니티가 좋아서, 유니티를 알아서, 유니티를 나누고 싶다면?! 지금, 유니티 공식 강사 UCI가 되어 당신의 기술과 노하우를 공유해주세요 UCI(Unity Certified Instructor)란? Unity의 3D 기술과 노하우를 알리는, 유니티가 인증하는 전문가 Unity 강의가 가능한 분이라면 모두 신청할 수 있으며, 다양한 프로젝트와 워크숍, 강의 등을 통해 Unity 기술 및 노하우 교육을 진행하며 최대 1,.. Unity/In It Together 2022. 6. 30.

• 

  Unity ML-Agents 한글화 ML-Agents Localization (KOR) 공부자료 개인적으로 ML-Agents를 공부하려고 하시는 분이 계시다면 다음의 자료를 통해 공부하시는 것을 추천드립니다. ​ 1. 텐서플로와 유니티 ML-Agents로 배우는 강화학습 && 유니티 머신러닝 에이전트 완정정복 (둘 다 매우 강추 단, 책은 새로운 버전 출시 예정) 2. Unity ML-Agents Github 3. ML-Agents Forum ​ 한글화 저 또한 공부하는 입장에서 ML-Agents Github Docs에 좋은 내용이 많음에도 불구하고 번역이 되어있지 않아 (구글 번역의 경우 강화학습 관련 내용의 번역 품질이 매우 좋지 않음) 안타까워 개인적으로 꼭 필요하다고 생각하는 파일의 번역을 진행하였습니다. ​ 파일은 3개이지만 공백.. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 30.