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  Unity Robotics Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Unity Robotics 사용환경 : Ubuntu 20.04, Unity 2020.3.11f1, ROS2 (Foxy) 본 포스팅은 기존 Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/Tutorials/Ros-Unity Intergration와 Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example의 내용을 한글 번역 및 이해를 돕기위해 작성하였습니다. 목적 Navigation 2 SLAM Example은 유저들이 유니티를 SLAM 시뮬레이션 환경에서 사용할 수 있도록합니다. 본 포스팅은 유니티에서 제공하는 예제 환경 (Robotics-Warehouse)와 VIsualizations 패키지를 사용함으로써, 실 .. Unity/Unity Robotics 2022. 6. 30.

• Unity ML-Agents 2.0 업데이트 정리 ML-Agents 2.0 + AI Competition 소개 참고자료 : ML-Agents 2.0 + AI Competition 소개 - Unity Technologies Korea 유튜브 참고자료 : 텐서플로와 유니티 ML-Agents로 배우는 강화학습, 민규식 등 6명, 위키북스 2021년 새로운 강화학습 사례 : AI system for designing microchips (2021.6) 마이크로 칩을 인공지능이 디자인하여 부품 Block을 설계할 수 있는가 -> TPU 설계에 실제에 적용함 ​ - 강화학습의 경우 물리적 제약이 있는 환경에는 학습 시간이 더 오래 걸림 - 실패가 발생하면 안되는 환경에는 적용이 어려움 (보상은 좋은 보상 나쁜 보상이 나뉘니까) Unity ML-Agents 2.0 .. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 30.

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  [Unity Meshes] 유니티 메쉬 재설정 (VHACD Mesh Decomposer) Unity VHACD 참고 문헌 : Unity-Technologies/VHACD Github 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ​ ☆★Special thanks to Laurie & Amanda★☆ 배경 지난 포스팅 [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼에서 Unity(Legacy) Convex와 VHACD 방식의 차이를 보았습니다. 이어서 Unity Robotics Packages의 URDF-Importer에서 VHACD 방식을 내장 지원하지만 일반 모델, 에셋, step, obj와 같은 모델에서도 이를 사용할 수 있는지 확인해보았습니다. 기존.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 Unity Physics 2022.05 Unity Korea Live 진행 내용 ​ 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ​ 변경점 #1 Physics Debugger - Info (Rigidbody / Info => Physcis Debug) 기존 Rigid Body/Info에 들어가면 다음과 같은 Ojbect의 Properites를 확인할 수 있었다. 하지만 접근성 자체도 쉽지 않을 뿐더러, 가장 중요하게 Info을 여는 순간 에디터 성능이 크게 저하되는 이슈가 있었고, 2022 버전부터는이 Info가 Phy.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh) Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD - PhysX Visual Debugger Mecanum Wheel 실습 AMR에서 시뮬레이션 물리엔진을 이야기할 때 가장 많이 나오는 척도가 Mecanum Wheel입니다. 학생 때 연구실에서 3D 프린터로 Mecanum Wheel을 출력하고 데굴데굴 굴려가면서 3D Printing에서 수축의 정도 그리고 고무패킹이 없으면 어떻게 되는지 확인했었습니다. ​ 자세히 보시면 핀 길이가 조금 길어서 니퍼로 자르.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현 URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진행하였다. ​ 공모전에 참가하기 위한 차량의 경우 모델링을 수정할 필요가 있었고 해당 개념을 잘모르는 상황에서 복잡한 Mobile Robot을 Importing 하는 것은 문제가 있었다. 따라서 XS809 드론 모델을 인터넷에서 다운로드하였고 (https://grabcad.com/library/visuo-xs809-1) Fair Use 허락을 구하였다. visuo xs809 | 3D CAD Model Library | GrabCAD The CAD files an.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #7 Reinforcement Learning 실습 Sim2Real Reinforcement Learning 실습 3D 프린트로 트랙을 출력한 후 도색작업을 완료하였다. 기존 Isaac Sim Reinforcement Learning에 나와있는 예시에서는 Line Tracking을 위한 노란선이 좌측처럼 이어져있지 않았지만 시뮬레이션과 다른 상황에서 어느정도의 성능을 뽑을 수 있는지, 도색의 어려움으로 트랙을 일렬로 이어서 진행하였다. 추 후 계획 공식문서의 Sample을따라 진행하였는데 포스터 물감으로 도색한 부분에서 문제가 발생하였다. Jetbot의 경우 이동할 때 바닥면의 캐스터를 사용하는데 이 캐스터가 굳은 물감 위에서 원활하게 동작하지 않았다. 따라서 영상 중간에 로봇의 후면부를 살짝 건들였다. 따라서 원활하게 움직이는 것을 확인하는 것 보다 라.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup Jetbot Docker 실행 오류 Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다. https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/ Training Your JetBot in NVIDIA Isaac Sim | NVIDIA Technical Blog How to train the JetBot in Isaac Sim with reinforcement learning and test this trained RL model on NVIDIA Jetson Nano. developer.nvidia.com 위 링크에 있는 블로그 글을 따라 진행을 하였는데 "docker: invaild reference forma.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #5 3D프린팅 도색 및 Isaac Sim USD Importing 지난 문제 (Omniverse Nucleus) 지난 Sim2Real #4 포스팅에서 진행한 내용중에 USD 파일이 깨져 우분투 환경으로 넘기지 못하는 문제가 발생하였다. Omniverse Nueclues 관련한 설정 문제였고 이에 아래와 같이 해결방법을 작성하였다. 해결 방법 Original Way I suggested CAD Connector -> Local Server Cad Connector -> Local Computer 위와 같은 방법으로 성공적으로 우분투 환경의 PC로 파일을 옮길 수 있었다. 3D Printing 도색 Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #4 Isaac Sim Env(환경) 재구축 Omniverse Isaac Sim Custom Env 구축 문제 (Unity) Isaac SDK(2021.1.1)버전 Docs에서 Unity SDK를 지원한다는 이야기를 듣고 내용을 검토한 결과 충분히 사용이 가능할 것이라 판단되어 다음과 같이 유니티 환경에서 대회측에서 제공한 실측에 맞춰서 가상환경 트랙을 설계하였다. 하지만 막상 진행하려고 하니 몇가지 문제가 발생되었다. Isaac Sim 2021.1.1에 맞는 UnitySDK 버전이 없음. 아카이브를 확인해보니 2021.1.1버전에는 UnitySDK가 없는 것을 확인할 수 있었다. 따라서 Nvidia Forum에 이와 관련한 질문 글을 남겼고... (질문 글 링크 https://forums.developer.nvidia.com/t/i-cant-fi.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #2 Jetbot 조립 및 3D프린팅 수정 조립과정 Jetbot이 생각보다 너무 일찍 도착해서! 다행히도 바로 조립을 시작할 수 있었다! 중간에 배터리 부분에서 문제가 생겨서 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ진짜 클리퍼 안구부러짐... 정말 애 많이 먹었다 다행히도 ㅎㅈ이가 도구써서 구부려줬고... (역시 인간은 도구를 써야...) 컴퓨터에 연결해서 기본 예제 구현까지 완료했다! 근데 이게 패드로 조정하는 부분에서 민감도가 너무 높아서 일직선으로 주행하는건 거의 불가능에 가까운... 것 같다 강화학습으로 이걸 했다는데 코드로 아마했을 것 같고 그럼... 음 좀 이해가 안가는게 시간은 기본으로 두고 진행한건지 궁금하다 2~3일 내로 아마 Isaac Sim 진행해보면 답을 알 수 있지 않을까? 3D Printing 수정 난번에 프린팅 진행한건....다 버렸다..... Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #1 트랙 3D 프린팅 트랙 (Track) 프린팅 잭봇 키트 새로운 잭슨 나노 등 구매한 물건이 오기까지는 아직 시간이 2~3일정도 남았기 때문에 엔비디아 Isaac sim 에서 공식 제공하는 문서에 있는 트랙을 실제로 구현하고자 한다. 사실 기존에 연구실에서 3D 프린터 사용 방법을 숙지했기 때문에 별 다르게 어려운 부분은 없다. 추가적으로 엔비디아에 문서에서도 LeoCAD와 연결해서 3D 프린팅을 할 수 있도록 지원해주기 때문에 stl 파일을 구하는 것은 어렵지 않았다. ​ 방법 설명 CAD 모델링 및 출력 1. LeoCAD에서 필요한 트랙을 생성한다. 2. Collda파일로 저장후 Blender를 통해 각각의 파일을 stl파일로 저장한다. 3. 각자에 맞는 3D 프린터 소프트웨어를 설치 후 슬라이싱 진행 및 출력한다 (서.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 24.