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  Unity를 활용한 UAV 시뮬레이션 및 강화학습 (ML-Agents) #1 구상 및 환경 구현 UAV 시뮬레이션 Unity Simulation + Unity ML-Agents 서론 유한요소해석 CAE 연구실에서 자연스럽게 Ansys를 활용한 유한요소해석을 접하게 되었다. 간단하게 설명하면 좌측의 사진과 같이, 유한요소해석 (나무위키)이란 해석하고자 하는 대상을 n개의 유한한 Mesh로 나누고 각각의 Mesh를 해석하는 방법이다. 단 이 방법은 장시간이 소요되고, 해석의 타깃이 거시적 관점보다 미시적 관점에 국한된다. ​ 자료조사 자연스럽게 거시적관점에서 사용할 수 있는 개념 및 지식에 대해 자료조사를 진행하였다. 이 후 강화학습, Unity, Unity ML-Agents에 관심을 갖고 프로젝트 및 학습을 진행하였다. 구글링 및 유튜브 서칭을 한 결과, Unity ML-Agents는 새로운 방법을 .. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 30.

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  우분투에 Unity Robotics 설치하기 (Setup) 우분투에 Unity Robotics 설치하기 (Setup) Unity Robotics Unity Hub 설치 Download - Unity에 들어가면 LInux 전용 Unity Hub를 설치할 수 있습니다. 이 후 메뉴얼에 따라서 chmod로 권한을 부여합니다. cd {path} 예: cd Downloads chmod +x UnityHub.AppImage Unity Hub 설치 - 권장 버전 Unity Robotics에서 사용하는 권장버전은 현재 2020.3.11f1입니다. Unity Archive에 들어가면 2020.3.11f1 버전을 찾을 수 있습니다. 원래는 여기서 Unity Hub를 클릭할 경우, Hub에 해당 버전이 자동으로 다운로드 됩니다. 하지만 현재 이슈가 있는 관계로 다음과 같이 진행하셔.. Unity/Unity Robotics 2022. 6. 30.

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  Unity Robotics Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Unity Robotics 사용환경 : Ubuntu 20.04, Unity 2020.3.11f1, ROS2 (Foxy) 본 포스팅은 기존 Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/Tutorials/Ros-Unity Intergration와 Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example의 내용을 한글 번역 및 이해를 돕기위해 작성하였습니다. 목적 Navigation 2 SLAM Example은 유저들이 유니티를 SLAM 시뮬레이션 환경에서 사용할 수 있도록합니다. 본 포스팅은 유니티에서 제공하는 예제 환경 (Robotics-Warehouse)와 VIsualizations 패키지를 사용함으로써, 실 .. Unity/Unity Robotics 2022. 6. 30.

• Unity ML-Agents 2.0 업데이트 정리 ML-Agents 2.0 + AI Competition 소개 참고자료 : ML-Agents 2.0 + AI Competition 소개 - Unity Technologies Korea 유튜브 참고자료 : 텐서플로와 유니티 ML-Agents로 배우는 강화학습, 민규식 등 6명, 위키북스 2021년 새로운 강화학습 사례 : AI system for designing microchips (2021.6) 마이크로 칩을 인공지능이 디자인하여 부품 Block을 설계할 수 있는가 -> TPU 설계에 실제에 적용함 ​ - 강화학습의 경우 물리적 제약이 있는 환경에는 학습 시간이 더 오래 걸림 - 실패가 발생하면 안되는 환경에는 적용이 어려움 (보상은 좋은 보상 나쁜 보상이 나뉘니까) Unity ML-Agents 2.0 .. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 30.

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  [Unity Meshes] 유니티 메쉬 재설정 (VHACD Mesh Decomposer) Unity VHACD 참고 문헌 : Unity-Technologies/VHACD Github 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ​ ☆★Special thanks to Laurie & Amanda★☆ 배경 지난 포스팅 [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼에서 Unity(Legacy) Convex와 VHACD 방식의 차이를 보았습니다. 이어서 Unity Robotics Packages의 URDF-Importer에서 VHACD 방식을 내장 지원하지만 일반 모델, 에셋, step, obj와 같은 모델에서도 이를 사용할 수 있는지 확인해보았습니다. 기존.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 Unity Physics 2022.05 Unity Korea Live 진행 내용 ​ 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ​ 변경점 #1 Physics Debugger - Info (Rigidbody / Info => Physcis Debug) 기존 Rigid Body/Info에 들어가면 다음과 같은 Ojbect의 Properites를 확인할 수 있었다. 하지만 접근성 자체도 쉽지 않을 뿐더러, 가장 중요하게 Info을 여는 순간 에디터 성능이 크게 저하되는 이슈가 있었고, 2022 버전부터는이 Info가 Phy.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh) Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD - PhysX Visual Debugger Mecanum Wheel 실습 AMR에서 시뮬레이션 물리엔진을 이야기할 때 가장 많이 나오는 척도가 Mecanum Wheel입니다. 학생 때 연구실에서 3D 프린터로 Mecanum Wheel을 출력하고 데굴데굴 굴려가면서 3D Printing에서 수축의 정도 그리고 고무패킹이 없으면 어떻게 되는지 확인했었습니다. ​ 자세히 보시면 핀 길이가 조금 길어서 니퍼로 자르.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현 URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진행하였다. ​ 공모전에 참가하기 위한 차량의 경우 모델링을 수정할 필요가 있었고 해당 개념을 잘모르는 상황에서 복잡한 Mobile Robot을 Importing 하는 것은 문제가 있었다. 따라서 XS809 드론 모델을 인터넷에서 다운로드하였고 (https://grabcad.com/library/visuo-xs809-1) Fair Use 허락을 구하였다. visuo xs809 | 3D CAD Model Library | GrabCAD The CAD files an.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #7 Reinforcement Learning 실습 Sim2Real Reinforcement Learning 실습 3D 프린트로 트랙을 출력한 후 도색작업을 완료하였다. 기존 Isaac Sim Reinforcement Learning에 나와있는 예시에서는 Line Tracking을 위한 노란선이 좌측처럼 이어져있지 않았지만 시뮬레이션과 다른 상황에서 어느정도의 성능을 뽑을 수 있는지, 도색의 어려움으로 트랙을 일렬로 이어서 진행하였다. 추 후 계획 공식문서의 Sample을따라 진행하였는데 포스터 물감으로 도색한 부분에서 문제가 발생하였다. Jetbot의 경우 이동할 때 바닥면의 캐스터를 사용하는데 이 캐스터가 굳은 물감 위에서 원활하게 동작하지 않았다. 따라서 영상 중간에 로봇의 후면부를 살짝 건들였다. 따라서 원활하게 움직이는 것을 확인하는 것 보다 라.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup Jetbot Docker 실행 오류 Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다. https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/ Training Your JetBot in NVIDIA Isaac Sim | NVIDIA Technical Blog How to train the JetBot in Isaac Sim with reinforcement learning and test this trained RL model on NVIDIA Jetson Nano. developer.nvidia.com 위 링크에 있는 블로그 글을 따라 진행을 하였는데 "docker: invaild reference forma.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #5 3D프린팅 도색 및 Isaac Sim USD Importing 지난 문제 (Omniverse Nucleus) 지난 Sim2Real #4 포스팅에서 진행한 내용중에 USD 파일이 깨져 우분투 환경으로 넘기지 못하는 문제가 발생하였다. Omniverse Nueclues 관련한 설정 문제였고 이에 아래와 같이 해결방법을 작성하였다. 해결 방법 Original Way I suggested CAD Connector -> Local Server Cad Connector -> Local Computer 위와 같은 방법으로 성공적으로 우분투 환경의 PC로 파일을 옮길 수 있었다. 3D Printing 도색 Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #4 Isaac Sim Env(환경) 재구축 Omniverse Isaac Sim Custom Env 구축 문제 (Unity) Isaac SDK(2021.1.1)버전 Docs에서 Unity SDK를 지원한다는 이야기를 듣고 내용을 검토한 결과 충분히 사용이 가능할 것이라 판단되어 다음과 같이 유니티 환경에서 대회측에서 제공한 실측에 맞춰서 가상환경 트랙을 설계하였다. 하지만 막상 진행하려고 하니 몇가지 문제가 발생되었다. Isaac Sim 2021.1.1에 맞는 UnitySDK 버전이 없음. 아카이브를 확인해보니 2021.1.1버전에는 UnitySDK가 없는 것을 확인할 수 있었다. 따라서 Nvidia Forum에 이와 관련한 질문 글을 남겼고... (질문 글 링크 https://forums.developer.nvidia.com/t/i-cant-fi.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.