[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup

Jetbot Docker 실행 오류

Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다.

https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/

Training Your JetBot in NVIDIA Isaac Sim | NVIDIA Technical Blog

 

위 링크에 있는 블로그 글을 따라 진행을 하였는데 "docker: invaild reference format"이라는 에러 문구가 발생하였고 작성자 글에 따라 source configure.sh를 오류없이 실행하였음에도 해당 문제가 해결되지 않는 상황이 발생하였다.

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따라서 구글링을 통해 아래와 같은 글을 찾게 되었고, 댓글 작성자의 말을 따라서 진행을 시도했다.

그 결과 "docker: invaild reference format" 오류는 사라져서 진행이 되는 듯 했지만 용량 부족으로 실행이 되지 않았다.

https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/issues/406

different images are not found / building of containers not possible · Issue #406 · NVIDIA-AI-IOT/jetbot

 

문제점은 다음과 같았는데 기존 Jetbot 이미지를 사용할 경우 plain 버전의 jetpack 4.5.0을 실행 Configuration을 끝낸 후 다시 Jetbot 이미지를 덮어야 했다. 이 과정에서 Jetbot의 이미지가 32기가만 인식하게 설정되어 있었고 해당 문제를 해결하기 위해 $HOME, Jetbot의 모든 sh 파일과 마운트 파일을 점검해야했다.

해결 방법

​그 결과 2가지 해결방법을 찾을 수 있었다.

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첫째, usb를 마운트해서 해결하는 방법

이 방법은 실제로 usb를 꼽아보니 jetbot의 바퀴보다 usb가 더 튀어나와 가급적 사용하지 않고자 하였다.

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둘째, Jetpack 4.5.1에 jetbot을 올리는 방법

기존 4.5.0에서 isaac sim 에서 공식 지원하는 4.5.1로 바꿨다. 이 후 Jetbot 이미지를 씌우지 않고 바로 진행하였다. 그런 다음와 같이 코드를 수정하였는데 이 뿐만 아니라 base/build.sh 폴더에 build.sh L4T 버전과 Jetbot 버전을 동일하게 설정해야했다. 전반적으로 블로그에 올리기에는 까다로워서 따로 내 Github에 올려놨으니 필요하신 분들은 Clone 해서 사용하면 된다

git clone https:/github.com/pnltoen/Jetpack_4.5.1-for-jetbot-Isaac_Sim-.git // 클론해서 사용가능

용량 제한으로 인해 전체 파일을 올릴 수는 없었고 기존 Hailoclu님의 코드에서 도커 부분만 위 파일로 교체 시 정상 진행이 가능하다. 이 후 Jetbot이미지가 내부에 없다는 오류 메세지가 발생하지만 무시하고 진행 시 서버에서 다운을 받는다.

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