Unity76

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  [Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh) Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD - PhysX Visual Debugger Mecanum Wheel 실습 AMR에서 시뮬레이션 물리엔진을 이야기할 때 가장 많이 나오는 척도가 Mecanum Wheel입니다. 학생 때 연구실에서 3D 프린터로 Mecanum Wheel을 출력하고 데굴데굴 굴려가면서 3D Printing에서 수축의 정도 그리고 고무패킹이 없으면 어떻게 되는지 확인했었습니다. ​ 자세히 보시면 핀 길이가 조금 길어서 니퍼로 자르.. Unity/Physics & Meshes 2022. 6. 27.

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  Unity ML-Agents 2.1.0 개발환경 및 예제 설치하기 Unity ML-Agents 는 유니티로 빌드한 환경(게임)에 ML-Agents를 이용하여 강화학습을 진행할 수 있습니다. 이를 위한 Unity, Anaconda, Pytorch, ML-Agents 설치 모두 본 포스팅에서 진행할 예정입니다. 저는 컴퓨터 공학 전공도 아니고, 코딩 경험이 적어 위의 내용을 설치하는데 하루정도 소요되었습니다. 하지만 이 글 보고 많은 분들께서 쉽게 설치하셨으면 좋겠습니다. ​ Anaconda, Pytorch, ML-Agents 설치 (30m) 아나콘다 다운로드 사이트에 접속 후, Download를 누릅니다. 현재 파이썬 3.9 버전을 사용하고 있습니다. Python 3.6.1 버전 이상이라면 모두 사용 가능합니다. 다운로드가 완료되면 설치를 진행합니다. Anaconda |.. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 22.

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  Unity ML-Agents 강화학습 보상함수 설계의 중요성 본 내용은 한국정보과학회 SWCC 2021 워크샵에 투고한 논문 중 일부임 보상함수 고찰 목표 강화학습은 최대보상을 갖는 기계학습기법으로써 나는 "보상의 최대화"를 양의 수로 인식하고 있었다. 이에 설계 단계에서 의도하지 않는 행동은 음수 그리고 유도하고 싶은 행동은 양수로 설정하였는데, 몇몇 상황에서 예상하지 못한 학습 결과가 나타났다. 자동차(에이전트)가 벽을 향해 달려가는 현상 다음과 같이 환경을 만들었고 배경 건물을 제외한 흰색 벽과 에이전트가 충돌시 -1점의 감점을 주도록 하였다. 이 때 각각의 에이전트가 도착지에 도착하는 것을 유도하기 위해 각 체크포인트에 +1점부터 공차가 1씩 증가하도록 보상함수를 설계하였고 각각의 에이전트가 서로를 인식하고 피하기 위해 Raysensor 및 코드를 작성하였.. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 22.

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  Unity ML-Agents Gdori 강화학습 (G돌이의 모험) 유니티 코리아 공식 네이버 블로그에 정돈하여 작성하였습니다. 아래의 글을 참고해주세요. 본 글은 회고 및 정리 입니다. ​Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 개발의 민주화라는 유니티의 모토에 맞춰, 유니티를 ... blog.naver.com Unity X G식백과 X ML-Agents (2) QA적용 및 데이터 수집 Unity X G식백과 X ML-Agents (2) QA적용 및 데이터 수집 Unity Unity X G식백과 X ML-Agents (2) QA적용 및 데이터 수집 게임 업계의 관심이 머신러닝에 ... blog.naver.com Overview 하.. Unity/Unity ML-Agents 2022. 6. 21.