Unity/Unity Robotics6

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  [Unity Jetbot] Jetbot 유니티에서 사용하기 (CAD/URDF 설정) Jetbot Unity Technologies #일기장 주의# 로봇 + 강화학습 스터디를 하면서 이것저것 해본 내용 정리 로봇하면 보통 URDF 파일을 생각 할텐데 인터넷에서 Jetbot URDF 파일을 구하지 못했다 (사실 URDF를 구해도 그걸 안썼을 것 같다. 개인적으로 Unity에서 URDF 할 때 Collider를 V-HACD로 잡아서 마음에 들지 않음. Components를 지우면 되지만 그러나 Anchor 다시 잡나... 나는 CAD가 더 편하다 Graphics 최적화도 Pixyz로 할 수 있고 아무튼) 남들이 보면 별거 아니고 그냥 노가다의 향연인데 그래도 왜 이렇게 했는지 기록하는 중. Step.1 CAD/URDF 파일 구하기 기본적으로 판매하는 로봇사에서 URDF 또는 Xacro를 주는.. Unity/Unity Robotics 2022. 11. 27.

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  [Test Track#0 소개] 유니티 & 볼보 XC40 구현 프로젝트 소개 Unity Test Track Unity Technologies & Volvo 서론 유니티는 몇가지 샘플 프로젝트를 Github 그리고 Unity HUB에서 지원하고 있습니다. 그 중 예전부터 "Test Track" 이라는 프로젝트를 한번 리뷰해보고자 합니다. 해당 프로젝트는 HDRP로 구현되어 있습니다. Unity Editor Version : 2021.3.10f1 HDRP Only!!! "Read More" 부분을 보니 다음과 같이 설명이 되어있습니다. 볼보와 협업해서 만들어 졌고, 스웨덴의 Hällered를 기술적 그리고 예술적으로 해석했다고 합니다. 테스트 트렉을 만들기 위한 차량의 차량의 리깅 그리고 컨트롤러 부분에서 좋은 시작점이 될 수 있습니다. 본 포스팅에서는 지금까지 알고 있던 차량의 리.. Unity/Unity Robotics 2022. 10. 22.

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  Unity Fusion360 Format (OBJ, FBX, STEP (Pixyz), Fusion To Unity) 정리 Unity Imported Format OBJ, FBX, STEP, (Pixyz), Fusion To Unity Unity에서 Import 할 수 있는 여러 CAD Format에 대한 정리입니다. 유니티 Docs에는 상당히 많은 파일 포맷을 Import 할 수 있다고 기재되어 있지만, 실제로는 각각의 Import Format에 따라, 차이가 발생합니다. 이를 설명하기 위해 간단한 모델을 생성해보도록 하겠습니다. 모델링 박스 하나를 만들었습니다. 지난 포스팅과 마찬가지로 COM에 원점을 지정하였습니다. (회전할 물체가 아니기 때문) 이 후, 링크 홀 2개와 바퀴 4개를 만들어 줍니다. 홀 구멍을 뚫고, 링크를 만들어 주었습니다. 3D Fusion이든 다른 CAD은 Join과 같은 기존 접해있는 파트와 합치.. Unity/Unity Robotics 2022. 7. 9.

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  Unity Articulation Body AMR 로봇 제어 구현 AMR Articulation Body Unity Technologies 이번 포스팅에서는 Unity에서 AMR 로봇 제어를 진행할 예정입니다. 기존 작성한 포스팅과 겹치는 부분은 별도의 설명없이 링크를 남기도록 하겠습니다. 모델링 선정 본 포스팅에서 모델링은 별도로 진행하지 않겠습니다. 따라서 GrabCAD에서 적절한 모델링 파일을 선정 후, Top-Down 형식으로 수정만 진행하겠습니다. 모델은 Track Wheel Bot 모델을 사용하였습니다. Caterpillar, 무한궤도의 경우 메쉬 설정에서 시간이 많이 소요되기 때문에 삭제하고 진행하겠습니다. Unity 모델 설정 저는 Unity내에서 CaterPillar 모델을 삭제하였고, 이 후, 가독성을 위해 하이어리키에서 모델명을 수정하였습니다. 바퀴.. Unity/Unity Robotics 2022. 7. 7.

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  우분투에 Unity Robotics 설치하기 (Setup) 우분투에 Unity Robotics 설치하기 (Setup) Unity Robotics Unity Hub 설치 Download - Unity에 들어가면 LInux 전용 Unity Hub를 설치할 수 있습니다. 이 후 메뉴얼에 따라서 chmod로 권한을 부여합니다. cd {path} 예: cd Downloads chmod +x UnityHub.AppImage Unity Hub 설치 - 권장 버전 Unity Robotics에서 사용하는 권장버전은 현재 2020.3.11f1입니다. Unity Archive에 들어가면 2020.3.11f1 버전을 찾을 수 있습니다. 원래는 여기서 Unity Hub를 클릭할 경우, Hub에 해당 버전이 자동으로 다운로드 됩니다. 하지만 현재 이슈가 있는 관계로 다음과 같이 진행하셔.. Unity/Unity Robotics 2022. 6. 30.

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  Unity Robotics Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Navigation 2 SLAM (슬램 예제) Unity Robotics 사용환경 : Ubuntu 20.04, Unity 2020.3.11f1, ROS2 (Foxy) 본 포스팅은 기존 Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/Tutorials/Ros-Unity Intergration와 Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example의 내용을 한글 번역 및 이해를 돕기위해 작성하였습니다. 목적 Navigation 2 SLAM Example은 유저들이 유니티를 SLAM 시뮬레이션 환경에서 사용할 수 있도록합니다. 본 포스팅은 유니티에서 제공하는 예제 환경 (Robotics-Warehouse)와 VIsualizations 패키지를 사용함으로써, 실 .. Unity/Unity Robotics 2022. 6. 30.