Sim2Real7

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현 URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진행하였다. ​ 공모전에 참가하기 위한 차량의 경우 모델링을 수정할 필요가 있었고 해당 개념을 잘모르는 상황에서 복잡한 Mobile Robot을 Importing 하는 것은 문제가 있었다. 따라서 XS809 드론 모델을 인터넷에서 다운로드하였고 (https://grabcad.com/library/visuo-xs809-1) Fair Use 허락을 구하였다. visuo xs809 | 3D CAD Model Library | GrabCAD The CAD files an.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #7 Reinforcement Learning 실습 Sim2Real Reinforcement Learning 실습 3D 프린트로 트랙을 출력한 후 도색작업을 완료하였다. 기존 Isaac Sim Reinforcement Learning에 나와있는 예시에서는 Line Tracking을 위한 노란선이 좌측처럼 이어져있지 않았지만 시뮬레이션과 다른 상황에서 어느정도의 성능을 뽑을 수 있는지, 도색의 어려움으로 트랙을 일렬로 이어서 진행하였다. 추 후 계획 공식문서의 Sample을따라 진행하였는데 포스터 물감으로 도색한 부분에서 문제가 발생하였다. Jetbot의 경우 이동할 때 바닥면의 캐스터를 사용하는데 이 캐스터가 굳은 물감 위에서 원활하게 동작하지 않았다. 따라서 영상 중간에 로봇의 후면부를 살짝 건들였다. 따라서 원활하게 움직이는 것을 확인하는 것 보다 라.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup Jetbot Docker 실행 오류 Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다. https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/ Training Your JetBot in NVIDIA Isaac Sim | NVIDIA Technical Blog How to train the JetBot in Isaac Sim with reinforcement learning and test this trained RL model on NVIDIA Jetson Nano. developer.nvidia.com 위 링크에 있는 블로그 글을 따라 진행을 하였는데 "docker: invaild reference forma.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #5 3D프린팅 도색 및 Isaac Sim USD Importing 지난 문제 (Omniverse Nucleus) 지난 Sim2Real #4 포스팅에서 진행한 내용중에 USD 파일이 깨져 우분투 환경으로 넘기지 못하는 문제가 발생하였다. Omniverse Nueclues 관련한 설정 문제였고 이에 아래와 같이 해결방법을 작성하였다. 해결 방법 Original Way I suggested CAD Connector -> Local Server Cad Connector -> Local Computer 위와 같은 방법으로 성공적으로 우분투 환경의 PC로 파일을 옮길 수 있었다. 3D Printing 도색 Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #4 Isaac Sim Env(환경) 재구축 Omniverse Isaac Sim Custom Env 구축 문제 (Unity) Isaac SDK(2021.1.1)버전 Docs에서 Unity SDK를 지원한다는 이야기를 듣고 내용을 검토한 결과 충분히 사용이 가능할 것이라 판단되어 다음과 같이 유니티 환경에서 대회측에서 제공한 실측에 맞춰서 가상환경 트랙을 설계하였다. 하지만 막상 진행하려고 하니 몇가지 문제가 발생되었다. Isaac Sim 2021.1.1에 맞는 UnitySDK 버전이 없음. 아카이브를 확인해보니 2021.1.1버전에는 UnitySDK가 없는 것을 확인할 수 있었다. 따라서 Nvidia Forum에 이와 관련한 질문 글을 남겼고... (질문 글 링크 https://forums.developer.nvidia.com/t/i-cant-fi.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #2 Jetbot 조립 및 3D프린팅 수정 조립과정 Jetbot이 생각보다 너무 일찍 도착해서! 다행히도 바로 조립을 시작할 수 있었다! 중간에 배터리 부분에서 문제가 생겨서 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ진짜 클리퍼 안구부러짐... 정말 애 많이 먹었다 다행히도 ㅎㅈ이가 도구써서 구부려줬고... (역시 인간은 도구를 써야...) 컴퓨터에 연결해서 기본 예제 구현까지 완료했다! 근데 이게 패드로 조정하는 부분에서 민감도가 너무 높아서 일직선으로 주행하는건 거의 불가능에 가까운... 것 같다 강화학습으로 이걸 했다는데 코드로 아마했을 것 같고 그럼... 음 좀 이해가 안가는게 시간은 기본으로 두고 진행한건지 궁금하다 2~3일 내로 아마 Isaac Sim 진행해보면 답을 알 수 있지 않을까? 3D Printing 수정 난번에 프린팅 진행한건....다 버렸다..... Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 25.

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  [Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #1 트랙 3D 프린팅 트랙 (Track) 프린팅 잭봇 키트 새로운 잭슨 나노 등 구매한 물건이 오기까지는 아직 시간이 2~3일정도 남았기 때문에 엔비디아 Isaac sim 에서 공식 제공하는 문서에 있는 트랙을 실제로 구현하고자 한다. 사실 기존에 연구실에서 3D 프린터 사용 방법을 숙지했기 때문에 별 다르게 어려운 부분은 없다. 추가적으로 엔비디아에 문서에서도 LeoCAD와 연결해서 3D 프린팅을 할 수 있도록 지원해주기 때문에 stl 파일을 구하는 것은 어렵지 않았다. ​ 방법 설명 CAD 모델링 및 출력 1. LeoCAD에서 필요한 트랙을 생성한다. 2. Collda파일로 저장후 Blender를 통해 각각의 파일을 stl파일로 저장한다. 3. 각자에 맞는 3D 프린터 소프트웨어를 설치 후 슬라이싱 진행 및 출력한다 (서.. Omniverse/Isaac Sim 2022. 6. 24.